1906. aastal avastas paleontoloog Barnum Browni juhitud Ameerika Loodusajaloo Muuseumi ekspeditsioon Hell Creeki moodustuses (Gilbert Creeki lähedal, Montana) Ankylosaurus magniventris'i (AMNH 5895) tüüptüüpi. Esemplar (mida leidis kollektsioonimees Peter Kaisen) koosnes kolju ülemisest osast, kahest hammast, osa õlgu vööst, emakakaela, selgroo ja saba selgroo, ribid ja rohkem kui kolmkümmend osteodermi. Brown kirjeldas looma 1908. aastal teaduslikult; perekonna nimi on tuletatud kreeka sõnadest αγκυλος / ankulos ('kõrvatud' või 'kõrvatud'), viidates meditsiinilisele terminile ankylosis, kolju ja keha luude ühendamisest tekkinud jäikusele, ja σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυ
Magniventris