Rudolf Pěnkava (sündinud 21. novembril 1945) on Tšehhoslovakkia sprintkanooist, kes võistles 1960. aastate keskpaigast lõpuni. Ta võitis 1966 ICF Canoe Sprint World Championships'is hõbemedaali C-1 10000 m võistlusel.
Ida-Berliinis.