Janus tuvastati 15. detsembril 1966 Audouin Dollfus'i poolt ja talle anti ajutine nimetus S/1966 S 2. Varem oli Jean Texereau Janust fotografeerinud 29. oktoobril 1966 ilma seda mõistmata. 18. detsembril jälgis Richard Walker objekti samas orbiidil kui Janus, kuid mille asukoht ei saanud eelnevate vaatlustega leppida. Kaheteistkümne aasta pärast, 1978. aasta oktoobris mõistsid Stephen M. Larson ja John W. Fountain, et 1966. aasta vaatlusi seletatakse kõige paremini kahe erineva objekti (Janus ja Epimethe) jagamisega väga sarnaste orbiitide kaudu, Walkerit peetakse nüüd Epimethe avastamise eest. Voyager 1 kinnitas selle orbitaalse konfiguratsiooni 1980. aastal.
Audouin Dollfus