Complete the following phrase:  与此同时，在满洲人故乡北部，探险家瓦西里·波亚尔科夫（1643–1646）和叶罗菲·哈巴罗夫（1649–1653）越过罗刹国的山谷来到了黑龙江流域。1653年，莫斯科召回哈巴罗夫，委派奥努夫里·斯捷潘诺夫接替他，斯捷潘诺夫掌握了哈巴罗夫的哥薩克军队指挥权。斯捷潘诺夫南下进入松花江，强迫当地原住居民诸如达斡尔人和久切尔人交纳“牙薩克”（毛皮税），但遭到抗拒。因为满洲当地民族已向顺治皇帝朝贡。1654年，斯捷潘诺夫击败从宁古塔被派遣去调查罗刹计划的小规模的满洲军队。1655年，另一名清军指挥官蒙古人明安达礼在黑龙江流域的呼玛要塞击败斯捷潘诺夫军，但这还不足以追捕罗刹人。不过在1658年，满洲将领沙尔虎达率四十余艘船向斯捷潘诺夫发起进攻，罗刹人大多数被击毙或生俘。经过此役，黑龙江流域哥萨克地带已无太大冲突，但
大清和罗刹的边境冲突则持续了下去，直至1689年《尼布楚条约》签订，固定了罗刹和大清之间的边界。