Beide satelliete is in 1877 deur Asaph Hall ontdek; hulle is vernoem na die karakters Phobos (paniek/vrees) en Deimos (terreur/vrees), wat in die Griekse mitologie hul vader Ares, god van oorlog, in die geveg vergesel het. Mars was die Romeinse teenhanger van Ares. In moderne Grieks behou die planeet sy antieke naam Ares (Aris: Άρης). Van die oppervlak van Mars af lyk die bewegings van Phobos en Deimos anders as dié van die maan.
Asteroïed vang