Die vroegste tekste wat joga-praktyke beskryf, is onduidelik. Die chronologie van die vroegste tekste wat joga-praktyke beskryf, is onduidelik, wat wisselend toegeskryf word aan die Upanishads. Die Yoga Sutras van Patanjali dateer uit die eerste helfte van die 1ste millennium nC, maar het eers in die 20ste eeu in die Weste bekendheid gekry. Hatha joga-tekste het soms tussen die 9de en 11de eeu ontstaan met oorsprong in tantra.
Desember