Skryf 'n voortsetting vir hierdie paragraaf - In die somer van 2003, Pancaro oorgedra na AC Milan in ruil vir Demetrio Albertini, waar hy gespeel het vir twee seisoene. Sy konsekwentheid en werkstempo het hom 'n belangrike deel van Milaan se groep gemaak, aangesien hy sy tweede Serie A-titel gewen het, asook 'n Italiaanse Superbeker.
, het ook die eindstryd van die 2004-05 UEFA Champions League bereik, veral 'n doel in 'n wegslag oor Brescia in 2003. In 2004 het hy 'n verlenging van een jaar vir die klub onderteken.