Verwys na die gedeelte hieronder en beantwoord dan die vraag daarna in dieselfde taal as die gedeelte:  Passage: 'n Dieper stelling van die skeidingsbeginsel is dat die LQG-beheerder steeds optimaal is in 'n wyer klas moontlik nie-lineêre beheerders. Dit wil sê, die gebruik van 'n nie-lineêre beheer skema sal nie die verwagte waarde van die koste funksionele verbeter. Hierdie weergawe van die skeiding beginsel is 'n spesiale geval van die skeiding beginsel van stokastiese beheer wat verklaar dat selfs wanneer die proses en uitset geraas bronne is moontlik nie-Gaussiese martingale, solank die stelsel dinamika is lineêr, die optimale beheer skei in 'n optimale staat skatting (wat nie meer 'n Kalman filter) en 'n LQR reguleerder. In die klassieke LQG instelling, implementering van die LQG beheerder kan problematies wees wanneer die dimensie van die stelsel staat is groot. Die verminderde orde LQG-probleem (vaste orde LQG-probleem) oorkom dit deur die aantal state van die LQG-beheerder a priori vas te stel. Hierdie probleem is moeiliker om op te los omdat dit nie meer skeibaar is nie. Die oplossing is ook nie meer uniek nie. Ten spyte van hierdie feite is numeriese algoritmes beskikbaar om die gepaardgaande optimale projeksie vergelykings wat noodsaaklike en voldoende voorwaardes vir 'n plaaslik optimale verlaagde orde LQG kontroleerder vorm op te los. LQG optimaliteit nie outomaties verseker goeie robuustheid eienskappe. Die robuuste stabiliteit van die geslote lus stelsel moet afsonderlik nagegaan word nadat die LQG beheerder ontwerp is. Om robuustheid te bevorder, kan sommige van die stelselparameters stochasties aanvaar word in plaas van deterministies. Die gepaardgaande meer moeilike beheer probleem lei tot 'n soortgelyke optimale beheerder waarvan slegs die beheerder parameters verskil. Ten slotte word die LQG-beheerder ook gebruik om versteurde nie-lineêre stelsels te beheer.  Vraag: Waarom is hierdie weergawe van die skeidingsbeginsel moeiliker?
dit kan nie meer geskei word nie