In 1906 het 'n Amerikaanse Museum van Natuurlike Geskiedenis-ekspedisie onder leiding van paleontoloog Barnum Brown die tipe-monster van Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) in die Hell Creek-formasie naby Gilbert Creek, Montana, ontdek. Die spesie (ontdek deur versamelaar Peter Kaisen) het bestaan uit die boonste deel van 'n skedel, twee tande, 'n deel van die skouergordel, servikale, rug- en stertwerwels, ribbes en meer as dertig osteoderms. Brown het die dier in 1908 wetenskaplik beskryf; die genusnaam is afgelei van die Griekse woorde αγκυλος/ankulos ('gebuig' of 'gebuig'), met verwysing na die mediese term ankylosis, die styfheid wat geproduseer word deur die samesmelting van die bene in die skedel en liggaam, en σαυρος σαυρος / σαυρος σαυρος / σαυρος σαυρος / σαυρος σαυρος / σαυρος σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος /
grootmaag