Mary is gebore op 18 Februarie 1516 in die paleis van Placentia in Greenwich, Engeland. Sy was die enigste kind van koning Henry VIII en sy eerste vrou, Catherine van Aragon, wat die kinderjare oorleef het. Haar ma het baie miskrame gely. Voor Mary se geboorte het vier vorige swangerskappe gelei tot 'n doodgebore dogter en drie kortstondige of doodgebore seuns, insluitend Henry, Hertog van Cornwall. Mary is drie dae na haar geboorte in die kerk van die Observant Friars in Greenwich in die Katolieke geloof gedoop. Haar peetouers was onder andere Lord Kanselier Thomas Wolsey; haar ouma Catherine van York, gravin van Devon; en Agnes Howard, hertogin van Norfolk.
Koning Hendrik VIII