In die Middeleeue was dit 'n grensvesting van die Tver-vorstendom. Tussen 1318 en 1460 het 'n aparte Zubtsov-vorstendom bestaan met die setel in Zubtsov. Dit was ondergeskik aan die Tver-vorstendom. In 1460 is dit afgeskaf en weer saamgesmelt met die Tver-vorstendom.
1485 die