درسنامه تاریخ و عقاید زیدیه کتاب حاضر به تاریخ زیدیه پرداخته است و در ابتدا به معرفی زید بن علی و افکار و عقاید و آثار او پرداخته و سپس مهم ترین قیام های زیدیه بعد از قیام زید در قرن دوم و سوم را بیان می کند  همچنین به مهم ترین فرقه های زیدیه یعنی جارودیه بتریه سلیمانیه و اعتقادات آنها مخصوصا درباره امامت و حضرت علی و شیخین اشاره می نماید در بخش دوم این کتاب عالمان و فقیهانی همچون قاسم رسی یحیی بن حسین ناصر اطروش جاکم جشمی بن مرتضی و یحیی بن حمزه معرفی می گردند در بخش سوم عقاید زیدیه بررسی شده که اکثر اعتقادات آنها همانند امامیه است در بخش آخر کتاب نیز نویسندگان خلاصه ای از کتاب مصباح العلوم فی معرفت الحی القیوم را که شامل دلائلی برای اثبات معرفت اصول دین می باشد ضمیمه نموده اند