 Kọ itẹsiwaju fun paragirafi yii - A ṣe afihan apẹrẹ akọkọ fun ẹrọ ẹsẹ kan ti a pe ni Plantigrade Machine nipasẹ Pafnuty Chebyshev ni Exposition Universelle 1878 : ó ṣe tán. Àkọsílẹ àtètèkọṣe fún ẹsẹ yìí wà lárọọwọtó. A ṣe àdàkọ ètò ẹsẹ fún Ẹrọ Ìdánwò Ìdánwò Ìdánwò Lọdún 1996, W-B. Shieh ṣafihan ilana apẹrẹ fun awọn ilana ẹsẹ. 