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badwolf256
/
so100_pi_twin_duck_v2

Safetensors
Model card Files Community
1
badwolf256 commited on
Commit
008fd4e
·
verified ·
1 Parent(s): 503adc1

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  1. pretrained_model/config.json +72 -0
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  3. pretrained_model/train_config.json +183 -0
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  8. training_state/training_step.json +3 -0
pretrained_model/config.json ADDED
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1
+ {
2
+ "type": "pi0",
3
+ "n_obs_steps": 1,
4
+ "normalization_mapping": {
5
+ "VISUAL": "IDENTITY",
6
+ "STATE": "MEAN_STD",
7
+ "ACTION": "MEAN_STD"
8
+ },
9
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10
+ "observation.state": {
11
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+ 6
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+ },
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+ "type": "VISUAL",
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+ "shape": [
19
+ 3,
20
+ 480,
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+ 640
22
+ ]
23
+ },
24
+ "observation.images.wrist": {
25
+ "type": "VISUAL",
26
+ "shape": [
27
+ 3,
28
+ 480,
29
+ 640
30
+ ]
31
+ }
32
+ },
33
+ "output_features": {
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+ "action": {
35
+ "type": "ACTION",
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+ "shape": [
37
+ 6
38
+ ]
39
+ }
40
+ },
41
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42
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43
+ "chunk_size": 50,
44
+ "n_action_steps": 50,
45
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46
+ "max_action_dim": 32,
47
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48
+ 224,
49
+ 224
50
+ ],
51
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52
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53
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
54
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55
+ "proj_width": 1024,
56
+ "num_steps": 10,
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58
+ "attention_implementation": "eager",
59
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60
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61
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62
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63
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+ 0.9,
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+ 0.95
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67
+ "optimizer_eps": 1e-08,
68
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
69
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70
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
71
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72
+ }
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1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:386e4c29274b7ca0cf4f55241c1404feb9d2f3d73b985e80b89ac1e5dccd9350
3
+ size 7536022544
pretrained_model/train_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,183 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "dataset": {
3
+ "repo_id": "badwolf256/so100_twin_cam_duck_v2",
4
+ "root": null,
5
+ "episodes": null,
6
+ "image_transforms": {
7
+ "enable": false,
8
+ "max_num_transforms": 3,
9
+ "random_order": false,
10
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11
+ "brightness": {
12
+ "weight": 1.0,
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+ "kwargs": {
15
+ "brightness": [
16
+ 0.8,
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+ 1.2
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+ ]
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+ }
20
+ },
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+ "contrast": {
22
+ "weight": 1.0,
23
+ "type": "ColorJitter",
24
+ "kwargs": {
25
+ "contrast": [
26
+ 0.8,
27
+ 1.2
28
+ ]
29
+ }
30
+ },
31
+ "saturation": {
32
+ "weight": 1.0,
33
+ "type": "ColorJitter",
34
+ "kwargs": {
35
+ "saturation": [
36
+ 0.5,
37
+ 1.5
38
+ ]
39
+ }
40
+ },
41
+ "hue": {
42
+ "weight": 1.0,
43
+ "type": "ColorJitter",
44
+ "kwargs": {
45
+ "hue": [
46
+ -0.05,
47
+ 0.05
48
+ ]
49
+ }
50
+ },
51
+ "sharpness": {
52
+ "weight": 1.0,
53
+ "type": "SharpnessJitter",
54
+ "kwargs": {
55
+ "sharpness": [
56
+ 0.5,
57
+ 1.5
58
+ ]
59
+ }
60
+ }
61
+ }
62
+ },
63
+ "revision": null,
64
+ "use_imagenet_stats": true,
65
+ "video_backend": "torchcodec"
66
+ },
67
+ "env": null,
68
+ "policy": {
69
+ "type": "pi0",
70
+ "n_obs_steps": 1,
71
+ "normalization_mapping": {
72
+ "VISUAL": "IDENTITY",
73
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+ "ACTION": "MEAN_STD"
75
+ },
76
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77
+ "observation.state": {
78
+ "type": "STATE",
79
+ "shape": [
80
+ 6
81
+ ]
82
+ },
83
+ "observation.images.realsense": {
84
+ "type": "VISUAL",
85
+ "shape": [
86
+ 3,
87
+ 480,
88
+ 640
89
+ ]
90
+ },
91
+ "observation.images.wrist": {
92
+ "type": "VISUAL",
93
+ "shape": [
94
+ 3,
95
+ 480,
96
+ 640
97
+ ]
98
+ }
99
+ },
100
+ "output_features": {
101
+ "action": {
102
+ "type": "ACTION",
103
+ "shape": [
104
+ 6
105
+ ]
106
+ }
107
+ },
108
+ "device": "cuda",
109
+ "use_amp": false,
110
+ "chunk_size": 50,
111
+ "n_action_steps": 50,
112
+ "max_state_dim": 32,
113
+ "max_action_dim": 32,
114
+ "resize_imgs_with_padding": [
115
+ 224,
116
+ 224
117
+ ],
118
+ "empty_cameras": 0,
119
+ "adapt_to_pi_aloha": false,
120
+ "use_delta_joint_actions_aloha": false,
121
+ "tokenizer_max_length": 48,
122
+ "proj_width": 1024,
123
+ "num_steps": 10,
124
+ "use_cache": true,
125
+ "attention_implementation": "eager",
126
+ "freeze_vision_encoder": true,
127
+ "train_expert_only": false,
128
+ "train_state_proj": true,
129
+ "optimizer_lr": 2.5e-05,
130
+ "optimizer_betas": [
131
+ 0.9,
132
+ 0.95
133
+ ],
134
+ "optimizer_eps": 1e-08,
135
+ "optimizer_weight_decay": 1e-10,
136
+ "scheduler_warmup_steps": 1000,
137
+ "scheduler_decay_steps": 30000,
138
+ "scheduler_decay_lr": 2.5e-06
139
+ },
140
+ "output_dir": "outputs/train/2025-03-28/03-53-21_pi0",
141
+ "job_name": "pi0",
142
+ "resume": false,
143
+ "seed": 1000,
144
+ "num_workers": 4,
145
+ "batch_size": 8,
146
+ "steps": 10000,
147
+ "eval_freq": 20000,
148
+ "log_freq": 200,
149
+ "save_checkpoint": true,
150
+ "save_freq": 20000,
151
+ "use_policy_training_preset": true,
152
+ "optimizer": {
153
+ "type": "adamw",
154
+ "lr": 2.5e-05,
155
+ "weight_decay": 1e-10,
156
+ "grad_clip_norm": 10.0,
157
+ "betas": [
158
+ 0.9,
159
+ 0.95
160
+ ],
161
+ "eps": 1e-08
162
+ },
163
+ "scheduler": {
164
+ "type": "cosine_decay_with_warmup",
165
+ "num_warmup_steps": 1000,
166
+ "num_decay_steps": 30000,
167
+ "peak_lr": 2.5e-05,
168
+ "decay_lr": 2.5e-06
169
+ },
170
+ "eval": {
171
+ "n_episodes": 50,
172
+ "batch_size": 50,
173
+ "use_async_envs": false
174
+ },
175
+ "wandb": {
176
+ "enable": false,
177
+ "disable_artifact": false,
178
+ "project": "lerobot",
179
+ "entity": null,
180
+ "notes": null,
181
+ "run_id": null
182
+ }
183
+ }
training_state/optimizer_param_groups.json ADDED
@@ -0,0 +1,803 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ [
2
+ {
3
+ "lr": 1.9375e-05,
4
+ "betas": [
5
+ 0.9,
6
+ 0.95
7
+ ],
8
+ "eps": 1e-08,
9
+ "weight_decay": 1e-10,
10
+ "amsgrad": false,
11
+ "foreach": null,
12
+ "maximize": false,
13
+ "capturable": false,
14
+ "differentiable": false,
15
+ "fused": null,
16
+ "initial_lr": 2.5e-05,
17
+ "params": [
18
+ 0,
19
+ 1,
20
+ 2,
21
+ 3,
22
+ 4,
23
+ 5,
24
+ 6,
25
+ 7,
26
+ 8,
27
+ 9,
28
+ 10,
29
+ 11,
30
+ 12,
31
+ 13,
32
+ 14,
33
+ 15,
34
+ 16,
35
+ 17,
36
+ 18,
37
+ 19,
38
+ 20,
39
+ 21,
40
+ 22,
41
+ 23,
42
+ 24,
43
+ 25,
44
+ 26,
45
+ 27,
46
+ 28,
47
+ 29,
48
+ 30,
49
+ 31,
50
+ 32,
51
+ 33,
52
+ 34,
53
+ 35,
54
+ 36,
55
+ 37,
56
+ 38,
57
+ 39,
58
+ 40,
59
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60
+ 42,
61
+ 43,
62
+ 44,
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64
+ 46,
65
+ 47,
66
+ 48,
67
+ 49,
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+ 50,
69
+ 51,
70
+ 52,
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+ 53,
72
+ 54,
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+ 55,
74
+ 56,
75
+ 57,
76
+ 58,
77
+ 59,
78
+ 60,
79
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80
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86
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+ 69,
88
+ 70,
89
+ 71,
90
+ 72,
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+ 73,
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+ 74,
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+ 87,
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+ 88,
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+ 89,
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+ 90,
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+ 91,
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+ 92,
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+ 93,
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802
+ }
803
+ ]
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1
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2
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3
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training_state/rng_state.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:000478c8d295e326fbac6c366c2b7c528b1dc26bcf7825a310ee7cd408183a5a
3
+ size 15708
training_state/scheduler_state.json ADDED
@@ -0,0 +1,15 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
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3
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4
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5
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6
+ "verbose": false,
7
+ "_step_count": 10001,
8
+ "_get_lr_called_within_step": false,
9
+ "_last_lr": [
10
+ 1.9375e-05
11
+ ],
12
+ "lr_lambdas": [
13
+ null
14
+ ]
15
+ }
training_state/training_step.json ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "step": 10000
3
+ }